Einführung in die Roboterregelung ()

Vortragende/r (Mitwirkende/r)
Umfang4 SWS
SemesterWintersemester 2019/20
Stellung in StudienplänenSiehe TUMonline
TermineSiehe TUMonline

Teilnahmekriterien & Anmeldung

Lernziele

Verständnis der Methoden in der Robotik. In anwendungsnahen Übungen und praktischen Laborexperimenten wird die Kompetenz zur Anwendung der Methoden an Robotersystemen geschult.

Beschreibung

'- Roboterarme und –fahrzeuge - Räumliche Objektrepräsentation und Transformationen - Programmiersprachliche Formulierung des Aktionsplanes - Kinematik-Modelle von Manipulatoren und Roboterfahrzeugen (direkte und inverse Kinematik, differentielle Kinematik, Jakobimatrix, Redundanz und Singularitäten, Prinzip der virtuellen Arbeit) - Kinematische Bahnplanung und -erzeugung - Dynamik-Modellierung (Euler-Lagrange Modell und rekursive Newton-Euler Formulierung, direkte und inverse Dynamik) - Manipulatorregelung (Positions-, Impedanz-, Kraft-, Hybridregelung, Arbeitsraumregelung vs. Gelenkraumregelung, dezentrale vs. zentrale Regelung, Inverse-System-Technik) - Rechen- und Entwurfsübungen - Praktikumsversuche

Inhaltliche Voraussetzungen

Kenntnisse der Regelungstechnik Vorlesungsbegleitende Übung wird dringend empfohlen!

Lehr- und Lernmethoden

Als Lernmethode wird zusätzlich zu den individuellen Methoden des Studierenden eine vertiefende Wissensbildung durch mehrmaliges Aufgabenrechnen in Übungen angestrebt. Im WS2ß19/20 wird die Vorlesung auf deutsch und die Übung auf englisch abgehalten. Als Lehrmethode wird in der Vorlesungen Frontalunterricht, in den Übungen Arbeitsunterricht (Aufgaben rechnen) gehalten. In den Praktikumsversuchen erfolgt das Vertiefen des Verständnisses durch praktisches Konzipieren und Implementieren.

Studien-, Prüfungsleistung

Abschlussklausur (90 min)

Empfohlene Literatur

Skriptum zur Vorlesung

Links