Technik autonomer Systeme (Vorlesung)

Vortragende/r (Mitwirkende/r)
  • Dirk Wollherr
Umfang2 SWS
SemesterWintersemester 2019/20
Stellung in StudienplänenSiehe TUMonline
TermineSiehe TUMonline

Teilnahmekriterien & Anmeldung

Lernziele

Nach der Teilnahme an den Modulveranstaltungen sind die Studierenden in der Lage, Probleme in der autonomen Robotik zu analysieren und Lösungsansätze zu entwickeln. Weitere angestrebte Lernergebnisse sind Kompetenzen im effizienten und problemorientieren Bearbeiten von Projekten im Team.

Beschreibung

Einführung: automatisierte und autonome technische System mit engem Kontakt zu Menschen, Semiautonomie, autonomes Verhalten, - Perzeption: Multisensordatenfusion, Lokalisierung, Navigation und Kartographierung, Objekt Erkennung; - Planung und Ausführung: Aufgabenzerlegung, reaktives Verhalten, vorgeplantes auf Wissen und Fähigkeiten basiertes Verhalten, Verhaltensübermittlung, Lernen; - Architekturen: verhaltensorientiertes Vorgehen, Experten Systeme, Wissensbasen, Mehrebenen-Steuerungs-/Regelungskonzepte; - Anwendungen: autonome mobile Service Roboter, humanoide Laufmaschinen, Telepräsenzsysteme.

Inhaltliche Voraussetzungen

Programmieren in C/C++ oder Java Grundkenntnisse der Regelungstechnik und Robotik Folgende Module sollten vor der Teilnahme bereits erfolgreich absolviert sein: Regelungssysteme 1 Grundlagen intelligenter Roboter Projektkurs C++

Studien-, Prüfungsleistung

Verständnis für die Problemstellung und das Zusammenspiel verschiedener Module in autonomen Robotern wird durch praktische Implementierung und kritisches Analysieren der Systeme gefördert. Daher baut die Lehrveranstaltung auf drei gleichgewichtete Prüfungsleistungen auf: 1) eine Vorlesung, in der die grundlegenden Konzepte autonomer Systeme dargestellt werden und die mit einer mündlichen Prüfung am Semesterende abgeschlossen wird; (33.33%) 2) ein Projektpraktikum, in dem in Gruppenarbeit Inhalte der Vorlesung auf ein reales Robotersystem übertragen werden; (33.33%) 3) eine Abschlusspräsentation, in der Ergebnisse und Erkenntnisse der Projektarbeit dem Kurs kritisch auseinandergesetzt werden. (33.33%)

Empfohlene Literatur

Weiterführende Informationen finden sich in folgenden Werken: - R. Siegwart and I. R. Nourbakhsh, Autonomous Mobile Robots, MIT Press 2004. - S. Thrun, W. Burgard, and D. Fox, Probabilistic Robotics, MIT Press 2005. - S. M. LaValle, Planning Algorithms, Cambridge University Press 2006, http://planning.cs.uiuc.edu/ - M. Wooldridge, An Introduction to MultiAgent Systems, Wiley 2009.

Links